噴涂機(jī)器人站控制器和噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器ECORC2是兩個(gè)主要的控制器。

噴涂機(jī)器人
　　
、噴涂機(jī)器人站控制器

噴涂機(jī)器人站控制器故障安全型系統(tǒng)，主要用于對(duì)人身、機(jī)器或環(huán)境必須保證安全的場(chǎng)合。當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障時(shí)，故障安全型控制器進(jìn)入安全狀態(tài)或保持為安全模式，將標(biāo)準(zhǔn)的過(guò)程自動(dòng)化和安全組合在了個(gè)單系統(tǒng)內(nèi)。中央控制器與安全有關(guān)的I/O以及標(biāo)準(zhǔn)的I/O之間的有關(guān)安全的通信和標(biāo)準(zhǔn)的通信均通過(guò)PROFIBUS DP和PROFISAFE行規(guī)實(shí)現(xiàn)。

二、噴涂機(jī)器人控制器ECORC2

此控制器所控制的部件有機(jī)器人的各個(gè)軸、計(jì)量泵和高壓發(fā)生器等。其組成部件如下：
1、噴涂機(jī)器人的 機(jī)架（CR092 Housing/Rack）
CR092設(shè)計(jì)用于支持所有的插入式模塊。“背板總線”安裝在機(jī)架背面的下半部分，并帶有插入式模塊多性插槽；IEB1（擴(kuò)展總線）總線安裝在上半部分，相對(duì)于背板總線具有三個(gè)多性接口。機(jī)架上共有10個(gè)導(dǎo)軌和插槽，其中S0用于電源模塊，S9用于總線終端模塊，剩余插槽用于（S1～S8）。
2、噴涂機(jī)器人電源模塊（PS 244 Power Supply Module）
該輸入為直流24V，輸出為直流5V（用于給插入式模塊提供內(nèi)部工作電壓），并有±15V和12V可選。模塊設(shè)有性相反保護(hù)，過(guò)電壓和過(guò)電流保護(hù)，同時(shí)設(shè)有復(fù)位信號(hào)，可以用于復(fù)位模塊。
3、  噴涂機(jī)器人CPU（CU 313 CPU Module/Processor）
用于控制所有連接的硬件。由于ECORC2不支持熱插拔功能，因此在從機(jī)架上將模塊取下來(lái)時(shí)，定要先將電源關(guān)閉。
4、噴涂機(jī)器人通信模塊（SC 102 Communication Module）
通過(guò)擴(kuò)展的總線連接CPU，這些增加的模塊需要比較長(zhǎng)的插槽，因此不能安裝在CU 313 模塊內(nèi)，而應(yīng)該分別安裝在現(xiàn)場(chǎng)總線主站模塊（上部），編碼器接口模塊（中部），現(xiàn)場(chǎng)總線從站模塊（下部）的三個(gè)插槽內(nèi)?，F(xiàn)場(chǎng)總線可以是Interbus，PROFIBUS或者DeviceNet等。
5、噴涂機(jī)器人輸入模塊（DI 325 Digital Input Module）
6、用于檢測(cè)外部電壓信號(hào)，檢測(cè)的范圍18～30 V。必須設(shè)定硬件的地址，而且要特別注意硬件地址是否和軟件地址相同，若兩者不同，則邏輯上認(rèn)為不存在。硬件地址的設(shè)置是通過(guò)在模塊后部的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，可以設(shè)置的范圍為0-F，通過(guò)J1跳線，地址可以到0-1F。
7、噴涂機(jī)器人輸出模塊（DO 321 Digital Output Module）
用于控制不同的外圍輸出，地址模塊設(shè)有短路、過(guò)流和斷線檢測(cè)保護(hù)，輸出模塊的地址設(shè)置如上。
8、示教儀
用于機(jī)器人程序的生成和管理。示教盤必須與ECOSCREEN結(jié)合起來(lái)使用，操作模式的選擇，驅(qū)動(dòng)的釋放，選擇和取消選擇單個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，連接和取消連接控制電壓等，都是通過(guò)它來(lái)實(shí)現(xiàn)的。但要注意：如果幾個(gè)機(jī)器人配置個(gè)示教盤，基于安全的考慮，要確保旁路開(kāi)關(guān)必須先按下，并在連接器移走和旁路連接器插上之前直保持這個(gè)狀態(tài)。