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AGV小車如何知道自己在哪?

作者: DANBACH 時間:2017-06-26 來源:丹巴赫機器人
摘要:在工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的今天,人們對于工業(yè)機器人的了解也在逐漸加深,之前很多對工業(yè)機器人不是很了解的都會詳細的了解一下,看看是不是適合,采用的什么技術(shù)等。其中...


    在工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的今天,人們對于工業(yè)機器人的了解也在逐漸加深,之前很多對工業(yè)機器人不是很了解的都會詳細的了解下,看看是不是適合,采用的什么技術(shù)等。其中具代表性質(zhì)和發(fā)展快的就是AGV小車,下面就簡單的說下AGV小車。

    之所以會說AGV小車,主要是AGV小車的定位技術(shù)發(fā)展比較快,現(xiàn)在市面上出現(xiàn)很多的定位技術(shù),來讓AGV小車判斷自身是處于什么位置,也就是說AGV小車如何知道自己在哪?

    AGV小車的定位與導(dǎo)航往往是相輔相成起解決的,對于室內(nèi)定位及導(dǎo)航來說,傳統(tǒng)的定位方式主要是磁條,磁帶,磁釘之類,這些方式的優(yōu)點和局限性都很明顯:優(yōu)點是運動路徑可控,安全性更高,缺點是路徑局限性比較大。這應(yīng)該是工業(yè)界用的多的方案了。

    稍微靈活點的AGV小車定位方案有激光反光板,二維碼,這2種方案會利用人工預(yù)設(shè)的些特征來定位,猶如海洋中的燈塔,當AGV、移動機器人看到了燈塔就知道自己在哪了。

    再靈活點的就是激光AGV小車了,相對來說比較成熟的是激光AGV小車,還是比較靠譜。再比如視覺SLAM,未來應(yīng)該會更好的解決定位和地圖構(gòu)建的問題。通過預(yù)先對環(huán)境構(gòu)建地圖,再通過當前傳感器得到的環(huán)境特征與之匹配從而得到當前位置,省略了人工設(shè)置路標,和去尋找路標的工序,普適性更高。

    對于SLAM算法這塊,其實應(yīng)用已經(jīng)比較廣泛了,很多服務(wù)機器人都是用的SLAM算法來導(dǎo)航,現(xiàn)在內(nèi)和外已經(jīng)都有符合AGV使用精度的SLAM導(dǎo)航產(chǎn)品了。丹巴赫機器人的激光AGV小車用的就是激光SLAM技術(shù)。

    還有種思路就是類似于GPS方式的定位,比如WIFI,iBeacons和UWB,這種方式定位精度可能不會太高,但是對于環(huán)境要求低,定位算法也相對簡單,如果有成熟的定位解決方案,應(yīng)該也可以得到很好的推廣。

    至于慣導(dǎo)和里程計,更多的是用來做輔助定位用,與前面的幾種導(dǎo)航方式融合。而室外定位的方式比較常用的還是磁釘,比如港口和碼頭上轉(zhuǎn)運的AGV。另外種不用施工的就是差分GPS,利用個標準的GPS位置基準臺去修正AGV的位置,定位精度和延時可能是需要解決的問題。

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